Pencereyi büyütmek gecikmeyi artırır, tersini yapmak lazım. Bir dönem drone ile uğraşırken aynı şeyi yaşadım.

Gecikmenin kaynağı ortalamanın kendisi: 20 okumalık hareketli ortalama yaklaşık 1 saniye geriden gelir, dönüş hızı arttıkça hata büyür. Büşra Hanım’ın dediği kalibrasyon eksikliği de sağ-sol farkını açıklıyor.

Çözüm jiroskopla birleştirmek. Jiroskop dönüşü anında görür ama yavaşça kayar, manyetometre yavaş ama kaymaz. Tamamlayıcı filtre ikisini birleştirir:

// dt = 0.1 s, gz = derece/s (z ekseni jiroskop)
float a = 0.98;
heading = a * (heading + gz * dt) + (1 - a) * magHeading;
// 0/360 geçişini düzelt
float fark = magHeading - heading;
if (fark > 180) heading += 360 * (1 - a);
if (fark < -180) heading -= 360 * (1 - a);
heading = fmod(heading + 360, 360);

Kartta jiroskop yoksa bir MPU6050 eklemek en ucuz yol. Önce tekneyi suda iki tam tur döndürüp hard/soft iron kalibrasyonunu yapın.

180 meselesi ayrı: açının ortalaması alınamaz. 359 ile 1’in ortalaması 180 çıkar. Haftalık grafik saatlik toplu değerleri okuyor ve varsayılan fonksiyon ortalama. Başlık grafiğinde fonksiyonu last yapın, analiz için de başlığın yanında heading_sin ve heading_cos gönderin, onların ortalaması doğru çıkar.

Pi OS’ta netplan yok Hakan, ayarı NetworkManager’da yapmak lazım. Bizim sahadaki kutularda da aynısı vardı.

NetworkManager iki yerde rastgele MAC kullanabiliyor: tarama sırasında ve bağlantının kendisinde. İkisini de kapatın:

# /etc/NetworkManager/conf.d/99-sabit-mac.conf
[device]
wifi.scan-rand-mac-address=no

[connection]
wifi.cloned-mac-address=permanent
ethernet.cloned-mac-address=permanent

Ayrıca mevcut bağlantı profili kendi değerini taşıyorsa global ayarı ezer, onu da düzeltin:

nmcli -f 802-11-wireless.cloned-mac-address con show "saha-wifi"
sudo nmcli con modify "saha-wifi" 802-11-wireless.cloned-mac-address permanent
sudo systemctl restart NetworkManager

stable değeri de var, her ağ için sabit ama gerçek olmayan bir MAC verir. Sizin rezervasyon gerçek MAC’e yapıldığı için permanent doğru seçenek. Yeniden başlatıp ip link show wlan0 çıktısında link/ether ile permaddr aynı mı bakın.

Baud değil, voltaj sorunu. -9 V ölçtüysen zaten cevap orada.

RS-232 sinyali yaklaşık ±3 ile ±15 V arası ve mantığı ters: boşta negatif, “1” negatif, “0” pozitif. Pi’nin UART’ı ise 3.3 V TTL, 0 ile 3.3 V arası ve düz mantık. Doğrudan bağlayınca hem seviye hem polarite yanlış, çıktıdaki çöp tam olarak bu. Üstelik GPIO15’e negatif ve 9 V civarı gerilim vermek pini öldürebilir. Hemen sök, Pi’nin hâlâ sağlam olması şans.

Bende iki depoda aynı iş var, iki yol kullandım:

1. MAX3232 modülü (MAX232 değil, 3232; 3.3 V ile çalışan). VCC’yi Pi’nin 3.3 V’una ver, TTL tarafı GPIO14/15, RS-232 tarafı DB9’a. 2. Daha temizi: USB-RS232 çevirici (PL2303 ya da FTDI çipli). /dev/ttyUSB0 olarak çıkıyor, GPIO ile hiç uğraşmıyorsun.

Login ekranı meselesi: Pi seri konsolu /dev/serial0 üzerinden açık. raspi-config > Interface > Serial Port’ta “login shell over serial” sorusuna Hayır, “serial port hardware” sorusuna Evet de.

Bir de TX/RX çaprazlaması: gösterge DCE mi DTE mi bilmiyoruz. Veri gelmezse 2 ile 3’ü yer değiştir.

Okuduktan sonra Hermetry’ye gönderme kısmı basit, paho ile access token’la v1/telemetry‘ye yayınlıyorsun:

import re, json, serial
import paho.mqtt.client as mqtt

c = mqtt.Client(client_id="kantar-1")
c.username_pw_set(TOKEN, "")
c.tls_set()
c.connect(BROKER_HOST, 8883, keepalive=60)
c.loop_start()

s = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600, timeout=2)
while True:
    line = s.readline().decode('ascii', 'ignore')
    m = re.search(r'(-?d+.d+)s*kg', line)
    if m:
        c.publish("v1/telemetry", json.dumps({"weight_kg": float(m.group(1))}), qos=1)

Hakan, dokümana bak, öyle bir şey yok. Hermetry’de zamanlanmış ya da e-postayla giden hazır rapor yok, açıkça yazıyor. Ama bugün çalışan yol şu, biz aynısını bir tekstil fabrikasında yaptık:

Ölçüm: 38A için SCT-013-050 (1V çıkışlı) al, ESP32’de ADC’ye 1.65V bias ile bağla, EmonLib benzeri RMS hesabını cihazda yap. Cihaz her 30 saniyede bir current_a göndersin. Gerçek kWh istiyorsan DIN raya Modbus’lı bir enerji analizörü takman gerekir. Pens + tahmini cosφ ile %10 hata payını kabul et.

Güç ve enerji: root flow’da Save telemetry’den önce bir Calculate bloğu koy, power_kw türet. Detayı türetilmiş değerler sayfasında var.

expr:   round(1.732 * 400 * msg.payload.current_a * 0.85 / 1000, 2)
target: msg.payload.power_kw

Rapor: panoya bir chart kartı koy, gruplamayı gün yap, kartın ayarlarında Download data (CSV) işaretle. Ay sonunda pencereyi Bu ay yapıp Excel indiriyorsun. Otomatik istiyorsan küçük bir script history API’den agg=sum ya da sayaç gönderiyorsan increase ile günlük değerleri çekip maili kendin atarsın.

Bu cihazı geçen yıl bir müşteride okudum, üç tane tuzağı var, büyük ihtimalle üçüne birden takıldınız 🙂

1. Baud: SDM120 fabrikadan 2400 baud geliyor, 9600 değil. Menüden değiştirmediyseniz 2400 kullanın, 8N1.

2. Fonksiyon kodu: ölçümler input register’larda, holding’de değil. Yani FC04, readInputRegisters. Gerilim 30001 yani adres 0x0000, akım 0x0006, aktif güç 0x000C, toplam aktif enerji 0x0156.

3. Veri tipi: her değer iki register’lık 32 bit float, büyük sonlu (yüksek word önce).

float regsToFloat(uint16_t hi, uint16_t lo) {
  uint32_t v = ((uint32_t)hi << 16) | lo;
  float f; memcpy(&f, &v, 4); return f;
}

if (node.readInputRegisters(0x0000, 2) == node.ku8MBSuccess) {
  float volts = regsToFloat(node.getResponseBuffer(0), node.getResponseBuffer(1));
}

Bir de istekler arasında en az 100-200 ms bekleyin, ucuz analizörler peş peşe sorguya kızıyor. Hermetry’ye gönderirken enerjiyi kümülatif kWh olarak gönderin, günlük tüketimi orada “increase” ile alırsınız.