Pencereyi büyütmek gecikmeyi artırır, tersini yapmak lazım. Bir dönem drone ile uğraşırken aynı şeyi yaşadım.
Gecikmenin kaynağı ortalamanın kendisi: 20 okumalık hareketli ortalama yaklaşık 1 saniye geriden gelir, dönüş hızı arttıkça hata büyür. Büşra Hanım’ın dediği kalibrasyon eksikliği de sağ-sol farkını açıklıyor.
Çözüm jiroskopla birleştirmek. Jiroskop dönüşü anında görür ama yavaşça kayar, manyetometre yavaş ama kaymaz. Tamamlayıcı filtre ikisini birleştirir:
// dt = 0.1 s, gz = derece/s (z ekseni jiroskop)
float a = 0.98;
heading = a * (heading + gz * dt) + (1 - a) * magHeading;
// 0/360 geçişini düzelt
float fark = magHeading - heading;
if (fark > 180) heading += 360 * (1 - a);
if (fark < -180) heading -= 360 * (1 - a);
heading = fmod(heading + 360, 360);Kartta jiroskop yoksa bir MPU6050 eklemek en ucuz yol. Önce tekneyi suda iki tam tur döndürüp hard/soft iron kalibrasyonunu yapın.
180 meselesi ayrı: açının ortalaması alınamaz. 359 ile 1’in ortalaması 180 çıkar. Haftalık grafik saatlik toplu değerleri okuyor ve varsayılan fonksiyon ortalama. Başlık grafiğinde fonksiyonu last yapın, analiz için de başlığın yanında heading_sin ve heading_cos gönderin, onların ortalaması doğru çıkar.