Respuesta: El rumbo de la brújula se retrasa en los giros, ¿el filtro está mal?

Ampliar la ventana aumenta el retraso, hay que hacer lo contrario. Tuve el mismo problema una vez mientras trabajaba con drones.La fuente del retraso es el promedio en sí: un promedio móvil de 20 lecturas llega con unos 1 segundo de retraso, y el error crece a medida que aumenta la velocidad de giro. La falta de calibración que mencionó Büşra Hanım también explica la diferencia entre el giro a la derecha y a la izquierda.La solución es combinarlo con el giroscopio. El giroscopio detecta la rotación al instante pero se desvía lentamente, el magnetómetro es lento pero no se desvía. Un filtro complementario combina ambos:

// dt = 0.1 s, gz = derece/s (z ekseni jiroskop)
float a = 0.98;
heading = a * (heading + gz * dt) + (1 - a) * magHeading;
// 0/360 geçişini düzelt
float fark = magHeading - heading;
if (fark > 180) heading += 360 * (1 - a);
if (fark < -180) heading -= 360 * (1 - a);
heading = fmod(heading + 360, 360);

Si la placa no tiene giroscopio, añadir un MPU6050 es la forma más barata. Primero, haga girar el barco dos vueltas completas en el agua y realice la calibración hard/soft iron.El problema del 180 es aparte: un ángulo no se puede promediar. El promedio de 359 y 1 da 180. El gráfico semanal lee valores agregados por hora y la función predeterminada es average. En el gráfico del rumbo, cambie la función a last, y para el análisis envíe heading_sin y heading_cos junto al rumbo; su promedio sale correctamente.